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La parola samurai ha avuto origine nel periodo giapponese Heian, quando era pronunciata saburai, e significava "servo" o "accompagnatore". Fu soltanto nell'epoca moderna, intorno al periodo Azuchi-Momoyama e al periodo Edo del tardo XVI e XVII secolo che la parola saburai mutò in samurai. Per allora, il significato si era già modificato da tempo.
Durante l'era di più grande potere dei samurai, anche il termine yumitori (arciere) veniva usato come titolo onorario per un guerriero, anche quando l'arte della spada divenne la più importante. Gli arcieri giapponesi (vedi arte del kyūjutsu) sono ancora fortemente associati con il dio della guerra Hachiman.
Questi sono alcuni termini usati come sinonimo di samurai.
• Buke - un appartenente ad una famiglia militare. un suo membro;
• Mononofu- termine arcaico per "guerriero";
• Musha - abbreviazione di Bugeisha, letteralmente "uomo delle arti marziali";
• Shi - pronuncia sinogiapponese del carattere che comunemente si legge samurai
• Tsuwamono - termine arcaico per "soldato", fatto celebre da un famoso haiku di Matsuo Basho; indica una persona valorosa;