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La boxe era praticata già nell'Antica Grecia
Alcune forme di arti marziali erano già presenti nelle civiltà classiche europee. Nell'antica Grecia lo spirito di combattimento faceva parte dello stile di vita e il pugilato (pygme, pyx), la lotta (pale) e il pancrazio (pankration, da pan che significa "tutto" e kratos che significa "forza") erano fra le forme di competizione olimpiche più apprezzate. A Roma erano praticate tecniche di pugilato derivanti dal pancrazio e nelle arene si scontravano gladiatori alle volte in combattimenti marziali.
Alcune forme di scherma storica (quelle forme di scherma nate prima delle tre classiche armi da scherma inserite nei giochi olimpici moderni) sono sopravvissute, e molti gruppi stanno lavorando per ricostruire le antiche arti marziali europee. Il processo di ricostruzione avviene attraverso lo studio di dipinti e di rappresentazioni di diagrammi di movimento. Questo è comunque insufficiente a carpire la dinamica di un'arte marziale, e diventano necessari sperimentazioni pratiche. In genere le persone addette alla ricostruzione di un'arte marziale sono esperte anche in un'altra simile che abbia ancora una tradizione viva, dalla quale attingono principi comuni a entrambe.
Molte delle arti marziali praticate in Europa divennero presto obsolete con l'avvento delle armi da fuoco. Alcune come il pugilato, la lotta, la scherma sono sopravvissute divenendo sport.
Arti marziali senza armi che sono sopravvissute sino ad oggi includono il pugilato inglese, la lotta olimpica, il savate francese, s'istrumpa sarda. Alcuni sistemi con armi sono sopravvissuti come sport tradizionali e come metodi di autodifesa, e sono ad esempio il Jogo do Pau del Portogallo, e il Juego del Palo delle isole Canarie.
Altre tecniche di arti marziali sono diventate sport a cui noi non diamo più un valore combattivo, tra queste ci sono alcuni esercizi ginnici come il cavallo con maniglie che simula la necessità di un cavaliere di cambiare posizione e di combattere sul dorso di un cavallo. Origini più antiche sono per il lancio del peso e il lancio del giavellotto, entrambe armi usate specialmente dai romani, e le tecniche di Scherma moderna nelle sue tre specialità: Fioretto, Spada e Sciabola.